Abstract: Z.-F. Wang, S.-G. Ma, L. Bin, Y.-C. Wang (2011)

Energy plays an important role in the serpentine locomotion of a snake-like robot. The energy dissipation describes the environmental interaction; the energy transformation reflects the locomotion dynamics; the energy balance relates to the locomotion coordination. An energy-based control method for a snake-like robot, named passive creeping, is proposed. This method controls the robot by using torque inputs which are adjusted by the robot's energy state. In simulation, the configurations, angles, torques, energy states, and turning characteristics are revealed, and the torque data are analyzed by using a recurrence plot. Based on an Optotrak motion capture system, a virtual/physical mixed experimental system is constructed. A locomotion experiment and a drag experiment are performed. The former changes the environment, and the latter alters the payload. The simulations and experiments demonstrate the validity and adaptability of the passive creeping.

Please note: The abstracts of the bibliography database may underly other copyrights.

Ihr Browser versucht gerade eine Seite aus dem sogenannten Internet auszudrucken. Das Internet ist ein weltweites Netzwerk von Computern, das den Menschen ganz neue Möglichkeiten der Kommunikation bietet.

Da Politiker im Regelfall von neuen Dingen nichts verstehen, halten wir es für notwendig, sie davor zu schützen. Dies ist im beidseitigen Interesse, da unnötige Angstzustände bei Ihnen verhindert werden, ebenso wie es uns vor profilierungs- und machtsüchtigen Politikern schützt.

Sollten Sie der Meinung sein, dass Sie diese Internetseite dennoch sehen sollten, so können Sie jederzeit durch normalen Gebrauch eines Internetbrowsers darauf zugreifen. Dazu sind aber minimale Computerkenntnisse erforderlich. Sollten Sie diese nicht haben, vergessen Sie einfach dieses Internet und lassen uns in Ruhe.

Die Umgehung dieser Ausdrucksperre ist nach §95a UrhG verboten.

Mehr Informationen unter www.politiker-stopp.de.

Simulation and Experimental Study of an Energy-based Control Method for the Serpentine Locomotion of a Snake-like Robot